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孔子到卫后，居住在卫都帝丘（今河南省滑县）子路妻兄颜浊邹家。卫灵公按照孔子在鲁国的待遇给予俸禄。后卫灵公听信谗言，监视孔子，于是孔子便在这一年的十月去卫适陈。在过匡地（今河南省长垣县境）时，匡人误认孔子为阳虎（因阳虎曾欺压匡人，而孔子的长相又极似阳虎），围困了孔子。后经蒲地（也在长垣县境），适逢公叔氏欲起事，又被围困。孔子与蒲人订盟，返回卫都，住在蘧伯玉家。
五十六岁 公元前496年，周敬王二十四年，鲁定公十四年，孔子在卫。
孔子回到卫都，曾见卫灵公夫人南子，子路不悦；
灵公与南子还让孔子为次乘招摇过市。
五十七岁 公元前495年，周敬王二十五年，鲁定公十五年，孔子在卫。
邾子朝鲁，子贡观礼。鲁定公卒，其子蒋立，是为鲁哀公。
五十八岁 公元前494年，周敬王二十六年，鲁哀公元年，孔子在卫。
五十九岁 公元前493年，周敬王二十七年，鲁哀公二年，孔子在卫。
孔子见卫灵公不能用他，喟然叹曰：“苟有用我者，期月而已，三年有成。”卫灵公问陈于孔子，孔子说：
“俎豆之事则尝闻之，军旅之事未之学也。”（《史记·孔子世家》）由此，决计离卫西去，投奔晋国赵简子。走到黄河边，听说赵简子杀害了两个贤人，不由得临河而叹，返回卫国，然后去卫如曹适宋。
在适宋的路途上，曾与弟子习礼于枟树之下，宋司马桓魋欲害孔子，派人把大树砍倒了。孔子微服而行，逃到郑国，郑国也没有接待他，只好取道适陈。
夏，卫灵公卒，立蒯瞆之子，是为卫出公。
六十岁 公元前492年，周敬王二十八年，鲁哀公三年，孔子在陈。
这年秋，鲁国季桓子病，后悔过去未能长期用孔子
而影响了鲁国的振兴。临死之前，嘱其子季康子要召回孔子以相鲁。后来由于公之鱼的阴拦，季康子改变了主意，派使改召孔子弟子冉求。冉求将行，孔子说：“鲁人召求，非小用之，将大用也。”（《史记·孔子世家》）这一年，孔子已经六十岁了，他很想回到家乡，能为鲁国贡献自己的力量。
孔子曾说：“六十而耳顺。”意思是说这时他听到任何事情，都能立即辨明是非。
六十一岁 公元前491年，周敬王二十九年，鲁哀公四年，孔子在陈。
六十二岁 公元前490年，周敬王三十年，鲁哀公五年，孔子在陈。
（这里只注明孔子以卫、陈为据点的大概年份。）
六十三岁 公元前489年，周敬王三十一年，鲁哀公六年，孔子在陈。
这年吴伐陈，楚来救，陈国大乱。孔子离陈过蔡地去负函（楚地，分河南信阳，楚有贤大夫沈诸梁即叶公驻此），在陈蔡间被困，绝粮七日，弟子饥馁皆病，孔子依然讲诵，弦歌不止。子路等由于屡遭挫折，对孔子之道产生了怀疑，只有颜回认识到孔子道大，不为当时所容，“是有国者之丑。”孔子为有颜回这样的弟子感到高兴。（《史记·孔子世家》）
孔子在路上连续遇到当时的一此隐士，如长沮、桀溺、荷蓧丈人和楚狂接舆等的嘲讽，桀溺劝子路跟他们一道做避世之人。孔子说：“鸟兽不可与同群，吾非斯人之徒而谁与？天下有道，丘不与易也。”（《论语·微子》）表示了为改变天下无道局面的决心。
孔子到了负函，与叶公见面，叶公问政，孔子说：“近者说（悦），远者来。”（要使境内的人都喜悦，使境外的人都向往而来）。叶公又通过子路问起孔子是怎样的一个人物，子路不知如何回答。孔子说：“女奚不曰：‘其为何人也，发愤忘食，乐以忘忧，不知老之将至云尔。’”（《论语·述而》）
楚昭王欲重用孔子，使使奉币来聘，将以书社地七百里封孔子，由于楚令尹子西的阻拦，此议遂止。孔子在楚讲学问当时比较落后的长江中下游地区传播了中原文化。
六十四岁 公元前488年，周敬王三十二年，鲁哀公七年，孔子在卫。
孔门弟子多仕于卫，要求孔子返卫，孔子便返回卫国。子路问孔子：“卫君待子而为政，子将奚先？”孔子回答说：“必也正名乎！……名不正则言不顺，言不顺则事不成，事不成则礼乐不兴，礼乐不兴则刑罚不中，刑罚不正则民无所措手足。”（《论语·子路》）。
夏，鲁哀公与吴人会于鄫（今山东省峄县境内），吴向鲁索取牛、羊、猪名一百头为祭品。吴太宰讙召季康子，康子使子贡辞谢，子贡以周礼说服了伯讙，维护了鲁国和季康子的尊严。
六十五岁 公元前487年，周敬王三十三年，鲁哀公八年，孔子在卫。
三月，吴伐鲁，吴大败，孔子弟子有若参战有功。
六十六岁 公元前486年，周敬王三十四年，鲁哀公九年，孔子在卫。
六十七岁 公元前485年，周敬王三十五年，鲁哀公十年，孔子在卫。
孔子夫人亓官氏卒。
六十八岁 公元前484年，周敬王三十六年，鲁哀公十一年，孔子在鲁。
春，齐师伐鲁，孔子弟子冉求为季氏将左师，与齐军战于鲁郊，克之。季康子问他是怎样学会作战的，冉求说，学于孔子，遂荐孔子于季氏。季康子派公华、公宾、公林以币迎孔子归鲁。至此，孔子结束了访问列国诸侯十四年颠沛流离的生活。
孔子返鲁后，鲁哀公问政，孔子曰：“政在选臣。”（《史记·孔子世家》）又问：“何为则民服？”孔子回答说：“举直错诸枉，则民服；举枉错诸直，则民不服。”
（《论语·为政》〉季康子问政，孔子说：“政者正也，子帅以正。孰敢不正？”（《论语·颜渊》）季康子欲行“田赋”，即将军费改按田亩征税，使冉求问孔子，孔子曰：“若不度于礼，而贪冒无厌，则虽以田赋，将又不足。”季氏不听（《左传·哀公十一年》）。
鲁终不能用孔子，孔子亦不求仕，专心从事文献整理和教育事业，删《诗》《书》，定《礼》《乐》。修《春秋》，并继续聚徒授业，培育治国贤才，据史载：“弟子盖三千焉，身通六艺者七十有二人。”（《史记·孔子世家》）。
六十九岁 公元前483年，周敬王三十七年，鲁哀公十二年，孔子在鲁。
春，鲁实行田赋。
夏，鲁昭公夫人孟子卒，孔子往吊。
与鲁太师（乐官）论乐，孔子说：“乐其可知也，始作翕如（热烈），纵之纯如（和谐），皦如（清晰），绎如（络绎不绝）也，以成”。孔子又说：“吾自卫反鲁，然后乐正，《雅》《颂》各得其所。”（《史记·孔子世家》）
冬十二月（周历十二月相当于夏历十月），鲁国发生蝗灾，季孙问于孔子，孔子说：“丘闻之，火伏而后蜇者毕，今火犹西流，司历过也。”（《左传·哀公十二年》）十二月属冬季，不该有蝗虫。孔子认为这年十二月有蝗虫，不是自然界反常，而是司历者算错了时间。
孔子之子伯鱼卒。
七十岁 公元前482年，周敬王三十八年，鲁哀公十三年，孔子在鲁。
孔子曾说：“七十而从心所欲，不逾矩。”（《论语·为政》）也就是说，到了七十岁，任何想法和做法都不会越出仁道原则和周礼所定的规矩了。
孔子晚而喜《易》，“读《易》，韦编三绝。”（《史记·孔子世家》）
七十一岁 公元前481年，周敬王三十九年，鲁哀公十四年，孔子在鲁，作《春秋》。
春，管山林的人（“虞人”）在曲阜西边的“大野”打猎，捕获一只怪兽，据说是麟，孔子说：“吾道穷矣！”于是绝笔，停止了修《春秋》。
颜回死，享年四十一岁，孔子哭之恸，曰：“噫！天丧予！天丧予！”（《论语·先进》）
六月，齐国的陈恒（又叫田成子）杀死齐简公，孔子劝鲁哀公及“三桓”讨之，以正君臣之义，毫无结果。在齐国的这次政变中，孔子弟子宰予死于难。
七十二岁 公元前480年，周敬王四十年，鲁哀公十五年，孔子在鲁。
冬，卫有政变，蒯瞆逐其子出公而自立，是为卫庄
公。孔子弟子子路此时为卫大夫孔悝的邑宰，死于难，孔子恸甚。
七十三岁 公元前479年，周敬王四十一年，鲁哀公十六年。
周历四月十一日（即夏历二月十一日）孔子寝疾七日而殁，葬于鲁城（今曲阜）北泗上。鲁哀公诔（lěi）之曰：“旻（mín）天不吊，不*（yìn）遗一老，俾屏余一人以在位，茕茕余在疚，呜呼哀哉！尼父！无自律。”（《左传·哀公十六年》）不少弟子为之守墓三年，临别而去，哭尽哀，或复留。唯子贡庐于墓凡六年，然后离去。弟子及鲁人往从墓而家者百有余室，因名孔里。并把孔子故居改为庙堂，藏孔子平生衣冠琴书于堂中。自此以后，年年奉祀。今曲阜之孔庙、孔府、孔林，所谓“三孔”者，即始创于此。