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先是，新宫成，诏中书省曰：“军士战斗伤残，难备行伍，可于宫墙外造舍以居之，昼则治生，夜则巡警。”其后，定十二卫随驾军上直者，人给钱三百。二十八年，复于四门置舍，使恩军为卫士执爨。恩军者，得罪免死及诸降卒也。
永乐中，定制，诸卫各有分地。自午门达承天门左右，逮长安左右门，至皇城东西，属旗手、济阳、济川、府军及虎贲右、金吾前、燕山前、羽林前八卫。东华门左右至东安门左右，属金吾、羽林、府军、燕山四左卫。西华门左右至西安门左右，属四右卫。玄武门左右至北安门左右，属金吾、府军后及通州、大兴四卫。卫有铜符，颁自太祖。曰承，曰东，曰西，曰北，各以其门名也。巡者左半，守者右半。守官遇巡官至，合契而从事。各门守卫官，夜各领铜令申字牌巡警，自一至十六。内皇城卫舍四十，外皇城卫舍七十二，俱设铜鐸，次第循环。内皇城左右坐更将军百，每更二十人，四门走更官八，交互往来，钤印于籍以为验。都督及带刀、千百户日各一人，领申字牌直宿，及点各门军士。后更定都督府，改命侯、伯佥书焉。
洪熙初，更造卫士悬牌。时亲军缺伍，卫士不获代。帝命选他卫军守端、直诸门，尚书李庆谓不可。帝曰：“人主在布德以属人心，苟心相属，虽非亲幸，何患焉。”宣德三年，命御史点阅卫卒。天顺中，复增给事中一人。成化十年，尚书马文升言：“太祖置亲军指挥使司，不隶五府。文皇帝复设亲军十二卫，又增勇士数千员，属御马监，上直，而以腹心臣领之。比者日废弛，勇士与诸营无异，皇城之内，兵卫无几，诸监门卒尤疲羸，至不任受甲。宜敕御马监官，即见军选练。仍敕守卫官常严步伍，讥察出入，以防微销萌。”帝然其言，亦未能有所整饬。
正德初，严皇城红铺巡徼，日令留守卫指挥五员，督内外夜巡军。而兵部郎中、主事各一人，同御史、锦衣卫稽阅，毋摄他务。嘉靖七年，增直宿官军衣粮，五年一给。万历十一年，于皇城内外设把总二员，分东西管理。时门禁益弛，卫军役于中官，每至空伍，赁市儿行丐应点阅。叉刀、红盔日出始一入直，直庐虚无人。坐更将军皆纳月镪于所辖。凡提号、巡城、印簿、走更诸事悉废。十五年，再申门禁。久之，给事中吴文炜乞尽复旧制。不报。末年，有失金牌久之始觉者。梃击之事，张差一妄男子，得阑入殿廷，其积弛可知。是后中外多事，启、祯两朝虽屡申饬，竟莫能挽，侵寻以至于亡。
京城巡捕之职，洪武初，置兵马司，讥察奸伪。夜发巡牌，旗士领之，核城门扃鐍及夜行者。已改命卫所镇抚官，而掌于中军都督府。永乐中，增置五城兵马司。宣德初，京师多盗，增官军百人，协五城逐捕。已，复增夜巡候卒五百。成化中，始命锦衣官同御史督之。末年，拨给团营军二百。弘治元年，令三千营选指挥以下四员，领精骑巡京城外，又令锦衣官五、旗手等卫官各一，分地巡警，巡军给牌。五年，设把总都指挥，专职巡捕。正德中，添设把总，分画京城外地，南抵海子，北抵居庸关，西抵卢沟桥，东抵通州。复增城内二员，而益以团营军，定官卒赏罚例。末年，逻卒增至四千人，特置参将。
嘉靖元年，复增城外把总一员，并旧为五，分辖城内东西二路，城外西南、东南、东北三路，增营兵马五千。又十选一，立尖哨五百骑，厚其月糈。命参将督操，而监以兵部郎。是时京军弊坏积久，捕营亦然。三十四年，军士仅三百余。以给事中丘岳等言，削指挥樊经职，而禁以军马私役骑乘。万历十二年，从兵部议，京城内外盗发，自卯至申责兵马司，自酉至寅责巡捕官，贼众则协力捕剿。是后，军额倍增，驾出及朝审、录囚皆结队驻巷口。籍伍虽具，而士马实凋弊不足用。捕营提督一，参将二，把总十八，巡军万一千，马五千匹。盗贼纵横，至窃内中器物。获其童索，竟不能得也。庄烈帝时，又以兵部左侍郎专督。然营军半虚廪，马多雇人骑，失盗严限止五日，玩法卒如故。
四卫营者，永乐时，以迤北逃回军卒供养马役，给粮授室，号曰勇士。后多以进马者充，而听御马监官提调，名隶羽林，身不隶也。军卒相冒，支粮不可稽。宣德六年，乃专设羽林三千户所统之，凡三千一百余人。寻改武骧、腾骧左右卫，称四卫军。选本卫官四员为坐营指挥，督以太监，别营开操，称禁兵。器械、衣甲异他军，横于辇下，往往为中官占匿。弘治末，勇士万一千七百八十人，旗军三万一百七十人，岁支廪粟五十万。孝宗纳廷臣言，核之。又令内臣所进勇士，必由兵部验送乃给廪，五年籍其人数，著为令。省度支金钱岁数十万。武宗即位，中官宁瑾乞留所汰人数。言官及尚书刘大夏持不可，不听。后两官厅设，遂选四卫勇士隶西官厅，掌以边将江彬、太监张永等。
世宗入立，诏自弘治十八年存额外，悉裁之，替补必兵部查驳。而御马监马牛羊，令巡视科道核数。既而中旨免核，马多虚增。后数年，御马太监闵洪复矫旨选四卫官。给事中郑自璧劾其欺蔽，不报。久之，兵部尚书李承勋请以选核仍隶本部，中官谓非便。帝从承勋言。十六年，又命收复登极诏书所裁者，凡四千人。后五年，内臣言，勇士仅存五千余，请令子侄充选，以备边警。部臣言：“故额定五千三百三十人。八年清稽，已浮其数，且此营本非为备边设者。”帝从部议。然隐射、占役、冒粮诸弊率如故。万历二年，减坐营官二员。已，复定营官缺由兵部择用。其后复为中官所挠，仍属御马监。廷臣多以为言，不能从。四十二年，给事中姚宗文点阅本营，言：“官勇三千六百四十七，仅及其半。马一千四十三，则无至者。官旗七千二百四十，止四千六百余。马亦如之。乞下法司究治。”帝不能问。天启末，巡视御史高弘图请视三大营例，分弓弩、短兵、火器，加以训练。至庄烈帝时，提督内臣曹化淳奏改为勇卫营，以周遇吉、黄得功为帅，遂成劲旅，出击贼，辄有功。得功军士画虎头于皁布以衣甲，贼望见黑虎头军，多走避，其得力出京营上云。
张廷玉》明史》志第六十六 兵二卫所 班军
志第六十六 兵二卫所 班军
太祖下集庆路为吴王，罢诸翼统军元帅，置武德、龙骧、豹韬、飞熊、威武、广武、兴武、英武、鹰扬、骁骑、神武、雄武、凤翔、天策、振武、宣武、羽林十七卫亲军指挥使司。革诸将袭元旧制枢密、平章、元帅、总管、万户诸官号，而核其所部兵五千人为指挥，千人为千户工作方法。社会主义时期写的《论十大关系》（1956年）、《关，百人为百户，五十人为总旗，十人为小旗。天下既定，度要害地，系一郡者设所，连郡者设卫。大率五千六百人为卫，千一百二十人为千户所，百十有二人为百户所。所设总旗二，小旗十，大小联比以成军。其取兵，有从征，有归附，有谪发。从征者，诸将所部兵，既定其地，因以留戍。归附，则胜国及僭伪诸降卒。谪发，以罪迁隶为兵者。其军皆世籍。此其大略也。
洪武三年，升杭州、江西、燕山、青州四卫为都卫，复置河南、西安、太原、武昌四都卫。四年，造用宝金符及调发走马符牌。用宝符为小金牌二，中书省、大都督府各藏其一。有诏发兵武器当然不能代替武器的批判，物质力量只能用物质力量来，省府以牌入，内府出宝用之。走马符牌，铁为之，共四十，金字、银字者各半，藏之内府。有急务调发，使者佩以行。寻改为金符。凡军机文书，自都督府、中书省长官外，不许擅奏。有诏调军，省、府同覆奏，然后纳符请宝。五年，置亲王护卫指挥使司，每府三护卫，卫设左、右、中、前、后五所；所，千户二，百户十。围子手所二；所，千户一。七年，申定兵卫之政，征调则统于诸将，事平则散归各卫。
八年，改在京留守都卫为留守卫指挥使司，在外都卫为都指挥使司，凡十三：北平、陕西、山西、浙江、江西、山东、四川、福建、湖广、广东、广西、辽东、河南。又行都指挥使司二：甘州、大同。俱隶大都督府。九年，选公、侯、都督、各卫指挥嫡长次子为散骑、参侍舍人代更替“非天之所为也，乃国君者有所取之也”。主张与民休，隶都督府，充宿卫，或署各卫所事。十三年，丞相胡惟庸谋反诛，革中书省，因改大都督府为五，分统诸军司卫所。明年，复置中都留守司及贵州、云南都指挥使司。十五年三月，颁军法定律。十六年，诏各都司上卫所城池水陆地里图。二十年，置大宁都指挥使司。是年，命兵部置军籍勘合，载从军履历、调补卫所年月、在营丁口之数，给内外卫所军士，而藏其副于内府。三十年，定武官役军之制：指挥、同知、佥事四，千户三，百户、镇抚二，皆取正军，三日一番上，下直归伍操练。卫所直厅六，守门二，守监四，守库一，皆任老军，月一更。
建文帝嗣位，置河北都司、湖广行都司。文皇入立，皆罢之，而升燕山三护卫为亲军，并建文时所立孝陵卫初学者又展开了名实之争。，皆不隶五府。后诸陵设卫皆如之。移山西行都司所属诸卫军于北平，设卫屯种。永乐元年，罢北平都司，设留守行后军都督府，迁大宁都司于保定。明年，更定卫所屯守军士。临边险要者，守多于屯。在内平僻，或地虽险要而运输难至者，皆屯多于守。七年，置调军勘合，以勇、敢、锋、锐、神、奇、精、壮、强、毅、克、胜、英、雄、威、猛十六字，编百号。制敕调�