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在韶州利玛窦招收的第一个学生是瞿汝夔。瞿汝夔，字太素，生于1549年，为礼部尚书瞿景淳之子，江苏常熟人。幼读群书，但无意仕进。父亲去世后，携妻周游各地，访学炼丹术。1589 年秋，他在肇庆见过利玛窦。当他得知利玛窦定居韶州时，即从南雄赶来，拜利玛窦为师，学习天文、算术。利玛窦以克拉维斯的著作为教材，先教给他欧洲的实用算术，后教星盘原理，最后教欧几里得几何学。瞿学习两年，译有《几何原本》第一卷，还学会制造地球仪、星盘、象限仪、罗盘、日晷等。这些仪器有木制的、铜制的，还有银制的①。
次年正月，利玛窦在瞿太素的陪同下来到南雄，除了与官员打交道外，也与平民百姓交往，宣讲教义，做弥撒，吸引了很多人。特别是南雄富商葛盛华（译音）入天主教后，刊印了各种介绍基督教教义的小册子，广为散发，扩大了利玛窦传教活动的影响。
瞿太素曾对利玛窦谈起，穿僧服称僧名在中国并不受人尊敬，且易引起误会，利玛窦也有这种感受。于是在1594 年11 月，他与郭居静经范礼安批准，始留须发，改戴儒冠，穿儒服，见客时执秀才礼，同时更加努力研读中文书籍，练习中国书法。在他们看来，中国非常尊重读书人，这样穿戴对传教是很有益处的。
① 参见刘俊余、王玉川合译：《利玛窦全集（1）——利玛窦中国传教史》，台北光启出版社1986 年版，第206 页。
1595 年5 月，利玛窦通过给兵部侍郎石拱辰的儿子治病的机会，随石拱辰到南京。当时朝廷对私通外国人是很敏感的，利玛窦满怀希望去拜见的南京工部侍郎徐大任，徐却因担心受到怀疑而将他逐出南京。他不得不暂时退往南昌。
在南昌，利玛窦遇见了一个曾做过韶州官员的友人（德礼贤认为可能是韶州同知李春和），并经这个友人的帮助在南昌城外租房住下。江西巡抚陆万垓早就听说过利玛窦的事迹，很敬重他，并挽留他在南昌居住。此后，他又与建安王朱多■、乐安王朱多焿有了较密切的交往。利玛窦于万历二十三年（1595）冬，著《交友论》，绘世界舆图，并用西洋装订法装订成书，又造时钟、地球仪等。次年夏，又著《西国记法》，分别赠送给建安王和陆万垓等。利玛窦还积极与当地文人交往，在谈经论学中提高了自己的声望。为了传播教义，利玛窦曾向这些文人学者出示《天主实义》一书手稿，人们劝他刻板刊行。但利玛窦觉得还不成熟，直到1603 年才在北京刻印。
1596 年冬，范礼安神甫任命利玛窦为耶稣会中国传教团监督，赋予处理中国事务的全权。并要他尽一切努力在北京开辟居留点，以便接近皇帝，争取中国皇帝的支持。范礼安甚至把赠送皇帝及大臣的礼物也运到了江西，其中有圣母像、天主像、自鸣钟等。
利玛窦接到范礼安的指示后，立刻寻求接近皇帝的方法。他先想走建安王的门路，不久发现此路不通。1598 年6 月底，利玛窦随南京礼部尚书王忠铭离开南昌，7 月初抵达南京。应天巡抚赵可怀是王忠铭的好朋友，听说王忠铭回南京，遣人送上礼品，其中有一幅拓印的《山海舆地全图》。王忠铭看到了这幅图与利玛窦准备进献给皇帝的舆图极为相似。经与利玛窦印证后，便告诉赵可怀，绘图的人已到南京。赵可怀是从镇江知府王玉沙处得来的舆图，非常赞赏，把它刻在苏州石碑上，并附有跋语，拓印下来赠送友人。知道利玛窦正在南京，便盛情邀请他到自己的驻地句容游览，并讨论了数学问题，还请他制造历算仪器，但因利玛窦要去北京而未能实现。
辞别赵可怀后，利玛窦继续与王尚书的家人一起乘坐行李船由水路北上，经扬州、淮安，济宁、临清，入直隶，抵天津，9 月17 日进入北京城。王忠铭原想进京后会升官，但事与愿违，没有升迁，一个月后返回南京。利玛窦此后租房住下，积极向各方面活动，希望皇帝能够召见，恩准留居京城。可是，他所认识及王忠铭介绍的官员，都不肯在家里接待他。王忠铭介绍的太监见无馈赠，也拒绝帮助。各方面均闭门谢绝，利玛窦无法，只好雇船返回南京。1599 年2 月6 日抵南京。在这段时间内，利玛窦把“四书”译成拉丁文，还加有许多注解。
1599 年，利玛窦在南京常相过往的人有王忠铭、瞿太素、刑部侍郎王明远、刑部尚书赵参鲁、户部尚书张孟男、礼部侍郎叶向高、国子监祭酒郭明龙、翰林院编修杨荆岩、工部员外郎刘冠南与著名学者焦竑、李贽、李本固等。刘冠南帮助利玛窦购买了中意的房子，作为新居和教堂。在教堂内展览了准备向皇帝进贡的物品，以此来吸引南京的官员和名士参观。乘此机会，利玛窦向他们讲授西洋学术，如天算、测绘地图、地圆说等，介绍西洋风俗，解说天主教教义。又取出自造的“天球仪”、“地球仪”、“象限仪”、“纪限仪”给参观者讲解。当利玛窦参观南京观象台时，发现那里也有不少天文仪器，如“浑天象”、“玲珑仪”、“仰仪”、“简仪”等。他不但知道这些仪器的用法，而且指出它们有什么缺点，使听众折服，张养墨等主动拜他为师，向他学习数学和天文知识。
南京刑部主事吴中明见到王泮刻印的《山海舆地全图》后，认为图上说明文字太少，于是商请利玛窦加以修订并另绘一幅较大的舆图，增加说明文字，还亲自写了一篇序文，刻石印制发行全国各地，该图甚至流传到澳门和日本。贵州巡抚郭子章则把《山海舆地全图》缩小，改以书籍装帧，名为《古今郡国名类》。
在南京，利玛窦不时宣讲天主教教义，并接受了一批信徒入教，但他更关心的是教会在整个中国的发展。1600 年4 月间，利玛窦与郭居静、庞迪我、李心斋、瞿太素商量去北京进贡的事，请南京礼部给事中祝石林发给去北京的路票，庞迪我陪利玛窦一同前往。祝石林又把利玛窦介绍给押送马船的刘太监，以便乘船北上。利玛窦于5 月18 日由南京启程。到山东济宁时，得到漕运总督刘东星和李卓吾的热情招待，刘、李二人又帮助他重写进贡表章，又写了几封介绍信，使利玛窦的船顺利通行。到山东临清时，遇上了皇帝派遣的税使马堂，刘太监为了及时赶到北京，摆脱马堂的纠缠，便把利玛窦之事告知马堂，说这些人带了许多新奇贵重的西洋物品，这当然是一种诱惑。马堂到船上看了贡品，表示很满意，答应立即上奏北京，实际上却想设法攫为己有。由于临清道钟万禄等当地官员的帮助，才未使马堂的贪欲得逞。利玛窦乘坐马堂的船到了天津，等候圣旨。几天之后，皇帝指令马堂办理进贡的事。此后又几经周折，在天津等了半年，利玛窦才获准进京，于万历二十八年十二月二十一日（1601 年1 月24 日）到达北京。第二天便由太监将贡品送进宫内。这些贡品有：耶稣像、圣母像、圣经、十字架、大小时钟、三棱镜、洋琴、《世界现状》、万国图、粗羊毛布、印度布、玻璃器皿、日晷、沙漏、犀角、银币等。
在北京，利玛窦最初住在宫门附近，后又住钦天监，随时候命进宫修理自鸣钟及洋琴。后来因礼部干预，又搬到四夷馆，行动颇受限制，难以留京久住。但由于神宗很喜欢自鸣钟，且担心利玛窦离开北京后无人修理，故礼部侍郎朱国祚三次上疏要求遣送利玛窦出京的奏折，均未批复。后又在吏部给事中曹于汴的帮助下，礼部准许利玛窦搬出四夷馆，租房居住。利玛窦迁出后的第一件大事就是上疏皇帝，请求批准他在北京或其他地方居住。不久，太监传下皇帝口谕，允许他们住在京城里。
定居北京后，利玛窦结交了许多皇亲国戚、高官显宦，而在学术上交往较多的则有著名学者冯应京、李之藻和徐光启等。定居北京六年，利玛窦不敢建造天主教堂，避免引起疑忌。他只租用平房，开展传教活动，并吸收信徒入教。万历三十三年（1605）八月间，才在顺承门（今宣武门）附近购得一所大宅，修建礼拜堂，作为北京会所。从此，天主教在中国开始站住了脚，打开了局面。
1610 年5 月3 日，利玛窦一病不起，于5 月11 日病逝。神宗批准礼部奏请赐地，将利玛窦安葬在北京阜城门外（今二里沟）的一处由寺院改建的墓园。
对中西文化交流的贡献西方传教士来华传教的根本目的，不仅是传播宗教，而且是为殖民者收集中国内地情报，为其侵略扩张政策服务。教士们的活动受到殖民者的操纵控制，其活动经费则由殖民者资助。利玛窦也不例外。利玛窦为了要达到在中国长久居留获准传教的目的，费尽了心机，从澳门到北京，他花了十八个年头，走了一段艰苦的历程。他从实践中摸索出了一条打开中国大门的路子，归纳起来主要有下列手段：一是学习中国语言文字，掌握基本的交往工具。经过多年努力，利玛窦不仅能说一口流利的汉语，而且能用中文撰写文章和著作。
二是深入了解中国的民情风俗，并尽量按中国的风俗习惯活动。最初，利玛窦以为和尚是中国人所崇拜的，所以他削发为僧，披袈裟。结果和尚装束不但不受人尊重，反而招来了麻烦。他及时吸取教训，改成儒者装扮，头戴方巾，身穿儒服，自称道人，行秀才礼。这一招符合中国国情，尤其适合士大夫的口味，受到中国人的尊重。
三是走上层路线，竭力拉拢和投靠上层统治者直至皇帝。他摸准了中国高级官僚的脾气，“一旦发现外国货质量更好，就喜欢外来的东西更甚于自己的东西”。①因此，每到一地，故意赠送或展览陈列当时中国没有或者比中国质量更好的西洋物品，打动那些贪财官吏及皇帝的心，从而在中国统治阶级内部找到保护人，站�