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。随着秘密法义的广泛传播和在家居士数量的巨增，在家二众（优婆塞和优婆夷）在佛教中所起的作用越来越大了。
秘密法义，关键在于发菩提心，求究竟佛果。以菩提心为因，最终成佛而得到究竟解脱。由于自度究竟，利他自然广大无边。所以佛教的秘密法称为大乘。与之相对，声闻、缘觉由于自度尚未究竟，利他也自然不广大，所以称为小乘。
由于修道的需要，各地在家的居士也纷纷组成教团，以各地的佛塔为中心，进行佛事活动。这些教团大多宣传佛教大乘秘密法义，所以在当时被称为菩萨团。公元前后，菩萨团已在印度普遍存在。
诸菩萨团也进行了许多经典结集工作。很多大乘经典都是菩萨团汇集出的，其包括《华严经》、《般若经》、《无量寿经》、《法华经》、《维摩经》等著名经典。
（二）马鸣菩萨
自摩诃迦叶传付法藏予阿难，佛教秘密法义代代相传。其传承如下：
初祖摩诃迦叶。二祖阿难。三祖商那和修。四祖优婆鞠多。五祖提多迦。六祖弥遮迦。七祖婆须密。八祖佛陀难提。九祖伏驮密。十祖协尊者。十一祖富那夜阇。
公元二世纪，传到第十二祖马鸣菩萨。
马鸣菩萨，公元二世纪舍卫国人，婆罗门种性。
马鸣菩萨出身于婆罗门论师之家，初学外道，后有缘遇协尊者。马
鸣菩萨与协尊者对论，从而深有所感，于是发心皈依三宝。
马鸣菩萨皈依三宝后，博学三藏，明达内外典籍。通过精进修行，马鸣菩萨终得佛教心髓，于付法藏十一祖富那夜阇处，得佛教秘密心传，为付法藏第十二祖。
马鸣菩萨在世时，造《佛所行赞》记述释尊生平略传，起到重要影响。
马鸣菩萨为付法藏第十二祖。他在世时，造《大乘起信论》等诸论，明言如来正理，广弘大乘法教。使大乘秘密法义广泛传播于世间。
后马鸣菩萨传付法藏予第十三祖毗罗。
马鸣菩萨对后世大乘佛教体系的建立起到了重要作用。
另外，马鸣菩萨从诸多秘密教典中所集出的《事师法五十颂》，是后来各宗密教主要依持的密戒法本之一。
马鸣菩萨对后来密教体系的建立也起到了重要作用。
（三）龙树菩萨
龙树菩萨，又称龙猛，是公元三世纪著名的大阿阇梨，出生于南印度案达罗王朝的婆罗门家庭。
龙树菩萨自幼聪明，精通四吠陀，天文、地理、图纬秘藏等无不通晓。所以，龙树菩萨自幼就已名闻一方了。
青少年时，龙树菩萨和他的三个好友一起修学隐身术，常夜入王宫，侵凌宫女。后来，事情败露了。龙树的三个好友都被国王所斩。龙树侥幸逃脱。通过这一劫，龙树深深感悟到“欲为苦本”的道理，于是发心出家修行。
出家后，龙树菩萨广习三藏而无厌足，后来到雪山（喜玛拉雅山），遇到一位不知名的老僧，从其处得到了大乘教授，但虽知义理，却未通达。
后来，龙树菩萨以大乘法义摧破外道邪说。因而龙树菩萨当时心生骄慢，无视出家戒规，自着新衣，静处于一间水晶房中。其时，有大龙菩萨，见龙树菩萨的情形，心生悲悯，于是引龙树菩萨入龙宫，授龙树以无量大乘秘密教授。于是，龙树终于体悟教理。
另龙树自毗罗处得付法藏心传，是为付法藏第十四祖。而龙树菩萨，为使一切众生得正法益，在以前马鸣菩萨广弘大乘的基础上，将大乘秘密法义整理成完整系统的大乘修法体系，从而使无量众生皆得闻思修行大乘妙法，而入如来正果。自此，大乘体系正式确立了。
龙树菩萨在世弘法时，广造《中论》、《大智度论》、《十二门论》、《回诤论》、《七十空性论》、《十住毗婆沙论》、《菩提资粮论》等诸大论著，有“千部论主”之称。
龙树菩萨参拜南天竺铁塔时，曾以七粒白芥子打开铁塔，进入塔中。在塔中，龙树菩萨有幸见到金刚萨埵显净相，自金刚萨埵处得《金刚顶经》等秘密教授。以后，龙树菩萨勤修密法，即生而成正果。
在南印度，龙树菩萨曾使南憍萨罗国王皈依佛教，又使无数外道皈依佛教，从而引起了小乘行者及诸外道的嫉妒。于是，龙树菩萨自行入寂。
（四）大乘与小乘的根本区别
乘是舟乘，是运载工具的意思。若把世间比作苦海，那么，佛教就是渡众生出祁苦海，到达光明彼岸的舟乘。大乘佛教以自度究竟，利他广大而被称为大乘。声闻、缘觉以自度尚未究竟，利他自不广大而被称为小乘。
公元三世纪，龙树菩萨建立大乘体系，大乘佛教遂广为传播，非常兴盛。关于大乘佛教与小乘佛教的根本区别，说法颇多。比较常见的说法有两种。
第一种说法是，小乘“只知自利而不利他”，大乘是“自利利他”。这种说法显然是有偏差的。大乘自利利他不假。但小乘人同样说法教众生修行成就小乘四果（须陀洹、斯陀含、阿那含、阿罗汉），以得解脱，如可能说小乘只知自利而不利他呢？
第二种说法是，小乘说“人空法有”，大乘说“人法二空”。这种说法也是有偏差的。若就小乘有部来说，其确是认为“三世实有，法体恒有。”针对有部，可以说其说“人空法有”。但是，小乘部派众多，并非全说“法有”。大众部则普遍以“过未无体”而破“三世实有”之说。而上座部中，也有认同“过未无体”的。至于小乘多闻部等部派，甚至认为世出世法，皆有不实。他们也说“人法二空”。所以说，小乘并非是全都说“法有”，也有说“人法二空”的。“人空法有”和“人法二空”不是大乘与小乘的根本区别。
那么，大乘与小乘的根本区别到底是什么呢？实际上，根本区别只有一点。那就是“发菩提心”。发菩提心，愿为利众生究竟成佛的，就是大乘。不发菩提心，仅以声闻、缘觉为修行目的的，就是小乘。
大乘佛教强调发菩提心，以成佛而究竟解脱为修行目的，自度究竟，利他则广大，所以名为大乘佛教。
声闻、缘觉二乘不发菩提心，以声闻、缘觉为修行目的，自度尚不究竟，利他自不广大，所以名为小乘佛教。
（五）密教的建立
浅显易解称为显。奥密难解称为密。这是显、密的基本概念。
龙树菩萨说：“佛法有二种，一者密，二者显。显示中，佛、辟支佛、阿罗汉皆是福田，以其烦恼尽无余故。秘密中说诸菩萨得无生法忍，烦恼已断，具六神通，利益众生。”得无生法忍，即是安忍于不生不灭的究竟解脱之理而心不动摇。究竟解脱即佛，发菩提心是秘密教义的关键。大乘教义即是秘密教义。
佛教最初的显、密教义，是以大乘为秘密之教，以小乘为显示之教。《法华游义》（智凯造）中说：“大乘不秘密，小乘非秘密。大乘甚深，不妄传授，故称秘密。小乘浅近，可随意而说，故非秘密。”
实际上秘密教义就是大乘佛教。
而公元三世纪，龙树菩萨建立大乘佛教体系。大乘佛教，广泛传播于世间。行者众多，根器各异。针对不同根器，方便各有不同。秘密教义与显示教义的区别也就有了进一步的解释。
大乘为秘密，小乘非秘密。再深一步解释，《法华玄论》（吉藏造）卷三中说：“就大乘中，自有浅深。故分显密二教。”这就是密教之义。
如今所说的密教，即是指大乘佛教中深奥难解的秘密教义。简言之，显是基础，密是提高。
密教分为理密教与理事俱密教。
理密教即指大乘秘密教中更深层的秘密教义。《法华玄义》（智凯造）中说：“今《般若》、《法华》皆明菩萨得无生忍，具六神通，并秘密，并深并大。就秘密更论秘不秘，《般若》不明二乘作佛，缺此一条，故名不秘耳。”这已说得十分明白，密中之密就在一切众生佛性平等皆得直了成佛之义。即是所谓的一乘教义。说此一乘教义，即是理密教。
理密教即是释尊及一切如来所说法义的精髓。也可以说，一切如来说法，始终都是此一义。只是众生根器参差不齐，很多行者不能正确理解如来的教法罢了。众生难解，才名之为秘密。
理事俱密教指在理密的基础上，以三密相应等殊胜密行，而得即生迅速成就正果的教义。
关于密行，在佛教中早就存在了。很多大乘经典都是理事并转，如《妙法莲华经》等。马鸣等著名大德皆通密行。公元三世纪，也有《密迹金刚力十经》等密典被译成汉文，收在《大宝积经》中。
公元三世纪，龙树菩萨于南天竺铁塔中见金刚萨埵，得秘密教授，并使理事俱密教义高度的系统化和组织化，从而建立了密教（理事俱密教）系统，弘扬于世。
龙树菩萨首先建立了高度系统化和组织化的密教体系，因而被尊为密教之祖。
（六）提婆菩萨
提婆菩萨，又称独眼提婆菩萨，是龙树菩萨的著名弟子，公元三世纪师子国人，婆罗门种性。
龙树菩萨在南憍萨罗弘法时，提婆菩萨专门前往与龙树菩萨论法，论法后拜龙树菩萨为师。
提婆菩萨从龙树菩萨受业后，深得佛法要，成了龙树菩萨的继承人。提婆菩萨曾代龙树菩萨前往摩揭陀国的波吒厘城（巴特那西北至订那浦尔之间）与外道辩论，并战胜外道，树立了佛教的威德。
在朱木那河与恒河的汇流处，提婆菩萨与迷信自沉河中则能升天的外道展开论战，并战胜外道。
如此等等，提婆菩萨多次破除外道邪说，为大乘佛教的弘扬起到了非常重要的作用。
后来，提婆菩萨在波吒厘城传道时，被婆罗门教行者狙击而入寂。
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