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德雷尔的潜水船被认为是潜艇的雏形，所以他被称为“潜艇之父”，此后百年间潜艇的发展进入了“慢车道”。直到1724年，俄国人叶菲姆？尼科诺夫制造出了又一艘潜水船，这艘船用橡木、松木板、皮革、粗麻布、树脂、铁条、铜皮等材料制成。此后，潜艇的发展又一次进入停滞期。
新式武器的发展往往离不开战争，战争的迫切需要可以迅速催生出各种新型武器，潜艇也不例外。在1776年的美国独立战争中，潜艇第一次登上了战争舞台。
富有爱国热情的美国耶鲁大学毕业生戴维特？布什内尔在华盛顿将军的支持下，开始研究用潜水船打击英军的方法，潜艇发展史上著名的“海龟”艇就这样诞生了。
“海龟”艇外形酷似海龟，艇内空气可供驾驶员呼吸半小时；在艇的上部还装有2根通气管，上浮时打开，下潜时关闭，从而可以补充新鲜空气。为了控制潜艇的上浮和下沉，艇内设有压载水舱，用手泵控制水柜内的水。为应付紧急情况，艇内装有一块90千克重的铁块，危急时刻只要抛掉铁块，潜艇就可以迅速上浮。
这种最早的潜艇依靠水平和垂直方向上的两个人力驱动的螺旋桨来控制，武器则是挂在艇体外面的一个重约68千克的炸药包，攻击时把炸药包放到敌舰外壳上。
不难想象开着这样的潜艇有多累：一边手忙脚乱的转动两个螺旋桨手柄，一边满头大汗地用手泵往水柜里注水，当不可靠的水密门关得太迟时，潜艇直溜溜地往下沉，眼看就要被水压挤扁，于是就赶紧把铁块推出去。所以说，能够开这种潜艇的人不是非常勇敢的人，至少也是脑袋里进了水的人。
人类第一次潜艇作战以失败而告终——1776年9月7日，历史上第一次潜艇攻击开始了，这次攻击由美国上士埃兹拉？李来执行。他驾驶着“海龟”艇成功地潜到了英国战舰“鹰”号的尾部，接下去的工作就是用钻头在敌舰上穿孔以便固定炸药包。然而，他打钻的地方正好是一块金属板，半个小时之后他仍然没有钻透敌舰，只好上浮悻悻返回。
虽然“海龟”号没有取得战果，但它揭开了潜艇实战的序幕，从此人类的战场也从陆地、水面发展到了水下，“海龟”号也以其与现代潜艇相同的设计原理而赢得了世界上“第一艘军用潜艇”的美名，在世界潜艇发展史占据了一席之地。
十八世纪末到十九世纪初，潜艇进入了正常发展时期。其中，爱尔兰裔的美国人罗伯特？富尔顿为近代潜艇的发展做出了重要贡献。
1796年，富尔顿对“海龟”艇进行了改进。1801年5月，在法国皇帝拿破仑？波拿巴的支持下，富尔顿建造完成了命名为“鹦鹉螺”号的潜艇。“鹦鹉螺”号的外壳是铜的，框架是铁的，艇长6。89米，最大直径3米，形如雪茄，艇中央有指挥塔，水面用风帆推进，水下用人力螺旋桨推进，用压载水柜控制浮沉。
为了解决水下呼吸问题，艇上带有压缩空气，可供4个人和2支蜡烛在水下使用3小时，能潜至水下8－9米处，它的武器是水雷，再也不用像老鼠一样，在敌人船底下挖洞了。
富尔顿把他的最新成果向法国人炫耀，在试验中，“鹦鹉螺”击沉了一艘又一艘“敌舰”，大获全胜，但是一到战场上，“鹦鹉螺”连敌舰的跟前都到不了。好不容易释放了一颗水雷，不仅没炸到敌人，差一点把自己人炸上天，于是，暴跳如雷的法国海军部长把富尔顿赶走了，声称永远都不想看到他和他制造的“美妙玩具”。
此后，他带着“美妙玩具”，像二千年前中国的孔子一样周游列国，下场也一样：不是人家“砰”地关上大门，就是被人家扔出行李，大声对他喝斥：“大门在你的右边，你还是带着你的破烂离开这里吧。”
“此处不留爷，自有留爷处。”欧洲大陆没有他的容身之处，富尔顿一怒之下横渡英吉利海峡来到英国。孤悬海外的英国人对他在欧洲的遭遇没甚了解，那时也没有电话，经过他坚持不懈的忽悠后，头脑开放的英国首相威廉？皮特支持他继续进行试验。
但是“鹦鹉螺”也太不争气了：在表演中击沉了双桅战舰“多罗西”号，但在实战中依然如故、派不上用场，只在海里打转转。不久皮特死了，靠山倒了，他也没戏唱了，只得又一次卷起铺盖灰溜溜地离开英国。可叹富尔顿呕心沥血大半辈子，最终被别人授予这样的美名：“江湖骗子”。不过，后人记住了他的功劳。他就像一块垫脚石一样，为后人完美潜艇技术打下了基础。
现在轮到德国人粉墨登场了。十九世纪中叶，德国人威廉？鲍尔根据富尔顿的设计改进制成了“火焰“号潜艇，其动力装置与自行车很相似，是用脚踏轮来带动螺旋桨转动。在一次试验中，由于操纵装置失灵，“火焰”号一头扎向海底。
鲍尔没有惊慌失措，他告诉同伴，在海水灌满舱室后，艇内的空气压力就会上升，等到与艇外海水压力相同时，我们再打开舱盖逃生。结果，鲍尔及其同伴安全地浮出了水面，开创了潜艇历史上艇员逃生并且获得成功的先例。
但是把潜艇成功用于实战的还是美国人。1861年，美国南北战争爆发。为了打破北军对南军的封锁，亚拉巴马州的霍勒斯？亨莱于1963年和工程师麦克林、沃森一起研制出了“亨莱”号潜艇。
“亨莱”号由一台铁锅炉改装而成，长约18。29米，如同一支细长的雪茄。它的推进装置是一种象辘轳似的手摇曲柄，八名水手在一名指挥官的统一口令下同时摇动曲柄来推动潜艇，速度每小时可达到4海里，这是人力所能达到的最高速度。
“亨莱”号装有压载物和压载水舱控制潜艇的上浮和下沉，艇内的空气可供艇员们短时间呼吸，等到实再憋不住时，潜艇只能冒险上浮到水面上。“亨莱”号的武器为一枚水雷，用一根61米长的引线拖在艇体的后面。
1864年2月17日夜，“亨莱”号在灯光的指引下向北军轻巡洋舰“休斯敦”号驶去。9点左右，“亨莱”号到达了离“休斯敦”号仅10米的地方，指挥官狄克逊海军上尉下达了攻击命令。“亨莱”号上的撑杆把水雷慢慢地送到“休斯敦”号的弹药舱旁边，一声震耳欲聋的巨响后，水雷轰然爆炸，引爆了弹药，传来接连不断的爆炸声。“休斯敦”号轻巡洋舰被击沉，230人丧命，人类有史以来的潜艇攻击成功了，不过“休斯敦”号也没有放过它：“亨莱”号被“休斯敦”号炸开的舷部大洞急湍的水流紧紧吸住，最终被卷进大洞里，酿成了同归于尽的悲剧。
如果“休斯敦”号轻巡洋舰会说话的话，他一定这样讲：“你不让我好过，我也拉你殉葬，咱们一块到阴间作伴。”
战争的目的是攻击敌人、保存自己。人们制造潜艇是用来攻击敌人的，如果同归于尽的话，可以选择比潜艇更好的武器。为了避免“亨莱”号悲剧的重演，人们又进行了反复试验和改良，法国人天真地把蒸汽机搬进潜艇，但锅炉燃烧时需要空气，潜艇一到水里就憋火了。
人们又把目光盯上了刚刚出现的电推进装置上。1866年，英国建造了“鹦鹉螺”号潜艇，使用蓄电池作动力，航速6节，续航力80海里。1893，法国海军“古斯塔夫？齐德”号潜艇下水，它长45。8米，排水量266吨，采用电动机带动螺旋桨推动潜艇前进，这是当时各国潜艇中最先进的一艘。
虽然以电动装置方式推进是潜艇动力的革命性进展，但在当时，电动潜艇存在着无法在海中充电的缺陷，并且潜艇的稳定性普遍不好，所以潜艇仍然处于研究阶段，无法投入实用。
随着工业革命带来的科学技术的迅猛发展，现代潜艇终于在19世纪末登上了历史舞台，它的创造者就是被后人尊称为“现代潜艇之父”的爱尔兰人约翰？霍兰。“霍兰”号全长10米，装一台功率15马力的内燃机，排水量19吨，首次安装了使潜艇能在前进中下潜而保持纵向稳定的升降舵。当它下潜时，不是靠增加重量，而是用水平舵下潜和保持深度；当潜艇上浮时，又可提供少量贮备浮力上浮，这是一项重要技术成果。
1893年，在美国海军的资助下，霍兰建成了“潜水者”号潜艇，它使用了所谓的“双推进装置”，也就是在水面航行时使用蒸汽推进装置，在水下航行时使用电动推进装置。
第一次世界大战中，潜艇作为新生力量发挥了重要作用。战后，世界各国更加重视潜艇的发展。到第二次世界大战爆发时，各国共拥有九百余艘潜艇，其中美国111艘，苏联218艘，英国212艘，法国77艘，意大利115艘，日本62艘，德国57艘。这些潜艇无论在吨位、航速、航程、潜深上，还是在武器装备、水声设备、电子设备以及动力装置上都有了长足的进步。
德国虽然是一战的战败国，但它的潜艇作战成就远远超过其它国家，对潜艇的威力认识最深，对潜艇的作战理论也研究最透，所以在二战的大西洋战场上，德国潜艇占据了主导地位，其凶恶的U艇和著名的“狼群”都在潜艇历史上留下了浓墨重彩的一笔。
一战结束后签订的《凡尔赛和约》规定德国不得建造潜艇，不得发动无限制潜艇战。但德国一方面在国内秘密研究潜艇，一方面又先后向国外订购了8艘潜艇。1935年3月16日，德国公然撕毁了《凡尔赛和约》；仅仅三个月之后，德国战后制造的第一艘潜艇——U1号艇便于6月15日下水。到这年9月，德国共建造了9艘潜艇，并成立了一支潜艇部队——“威迪根”潜艇队，其指挥官便是大名鼎鼎的邓尼茨。到1935年底，德国潜艇部队已经拥有了24艘潜艇，其中10艘是UⅡ型。
U艇为耐压艇壳构造，艇身为细长的钢铁制造的圆筒，设有�